X
تبلیغات
http://AVRMicro.blogfa.com
پروژه های ميكروكنترلری

ساخت رباتهای پیشرفته (همراه با سی دی)

 ا نجام کلیه پروژه های میکروکنترلری و اتوماسیون صنعتی microcontroller electronic project

 

فصل اول :پله نوردزراح DOUG CARLSON
فهرست قطعات
مقدمه
ساخت پله نورد
موازنه های مهندسی
مجموعه چرخها
گام صفر
ساخت گونه ای دیگر از مجموعه چرخها
فریم میانی
فریم بیرونی
سوار کردن کل مجموعه
فعال سازی پله نورد
استفاده ازRCX به جای باتری
خلاصه
 

فصل دوم: ربات مرتب ساز هوشمند Mario Ferrari
فهرست قطعات
مقدمه
ماشینهای آموزش پذیر
ساخت ریات مرتب ساز
بدنه
دستگاه کنترل بازوها
بازو
سوپاپ
ظرفها
جعبه سوییچ
سوار کردن کل مجموعه
تنظیم وآزمایش ربات
برنامه ریزی ربات
خلاصه

فصل سوم:ماشین تورینگ Giulio Ferrari
فهرست قطعات
مقدمه
تاریخچه ماشینهای تورینگ
ماشین تورینگ اصلی
جدول اعمال
ماشین جمع اعداد
تفاوتهای میان ماشینی که در این فصل می سازیم با یک تورینگ ماشین متداول
ساخت ماشین تورینگ با استفاده از لگو
پایه
نوار
کنترل جهت حرکت
ساختار کنترل جهت حرکت 2
سوییچ پاک کننده
سوییچ نوشتن
سنسور نوری
سوار کردن کل مجموعه
برنامه ربزی ماشین
کنترل ماشین تورینگ
 

فصل چهارم: pneum ADDic II : ربات جمع وتفریق بادی Kevin Clague
فهرست قطعات
مقدمه ابزار بادی
محاسبات دیجیتال
منطق دودویی
گیت AND
گیت OR
گیت NOT
ساخت گیتها
پیستونها
تسمه های باز دارنده
دستگیره های AND
گیت AND
 دستگیره های OR
گیت های OR
راهنمای لوله های گیت AND
راهنمای لوله های گیت OR
مسآَله سنسورها
آچار پتانسیومتر
سنسور جمع زدن
حافظه مربوط به رقم نقلی
منبع تغذیه ربات
سوییچ موتورهای جفتی
دیواره های پمپ
پمپ
سنسور فشار دیجیتالی
سوییچ های موتوری
سنسور ستون صفحه کلید
دکمه های سمت چپ صفحه کلید
دکمه های سمت راست صفحه کلید
ستونهای صفحه کلید
کلید ها
کامل کردن واحد صفحه کلید
سوار کردن کل مجموعه
گام صفر
تنظیم pneum ADDic II
استفاده از این ماشین
برنامه ریزی pneum ADDic II
 

فصل پنجم:synchropillar Kevin Clague
 فهرست قطعات
مقدمه
مدار بادی اتوماتیک
طرحهای نا همزمان
طرحهای همزمان
ساخت synchropillar
یاختن پا
پای پیشین
چرخهای پسین
ساخت حافظه های بادی
حافظه های بادی سمت راست
حافظه طرف چپ
سوار کردن کل مجموعه
کار با synchropillar  
 

فصل ششم: ربات  Cmera Tank)SSCT  (The shape- shifting
 Miguel Agullo
فهرست فطعات
مقدمه
این ربات چگونه کار میکند؟
واحد  نیروی محرکه
تنظیم ربات SSCT
ساخت واحد محرکه ربات
واحد بازوی تاشو
قسمت جلوی ربات
ساخت قسمت جلویی ربات
قسمت های کناری ربات:یک شاسی با پایه گردان
ساخت قسمت راست ربات
ساخت قسمت چپ ربات
زنجیر
ساخت زنجیر
کنترل ربات:ساختار جوی استیک
ساخت جوی استیک
برنامه ریزیRCX برای دریافت ورودی از جوی استیک
خلاصه و نکاتی چند برای اعمال تغییرات سلیقه ای در ربات
 

فصل هفتم:CyberArm IV  : بازوی رباتی با سنسورهای باز خورد
 لیست قطعات
مقدمه
تاریخچه سری CyberArm
طراحی وساخت CyberArm
سیستم هوا
چرخدنده ها و موتورها
کمپرسو بادی
سوییچ سوپاپ هوا
چهار چوب برج
پایه گردان
سوییچ محدود کننده فشار
طرحهایی جایگزین برایسوییچ تعویض کننده قطبها
سکان قابل گردش
کامل کردن برج
قسمت فوقانی بازو
قسمت جلوی بازو
قسمت مچ
پنجه ها
چهار چوب RCXپایینی
محورگردش
جعبه باتری 9 ولت
RCX1 و RCX2
کامل کرون بازو
سوار کردن کل مجموعه
برنامه ریزی CyberArm IV 
اشکال زدایی سنسورهای گردشی
ساخت دستکش قدرت
فهرست قطعات
مچ
دست
سوار کردن کل مجموعه
برنامه ریزی دستکش قدرت

قيمت: 64000  ريال


ساخت محرک های ربات 

ا نجام کلیه پروژه های میکروکنترلری و اتوماسیون صنعتی microcontroller electronic project


در این کتاب شما میتوانید به طور کامل با مبانی روباتها نحوه کارکرد موتور و قطعات مکانیکی نحوه حرکت انواع روباتها و... آشنا شده و به طور عملی با آنها کار کنید
فصل اول:اصول حرکت ربات ها

فصل دوم: انواع موتور
موتور DC
سرو موتور
موتور پله ای
تعیین توان مورد نیاز برای حرکت ربات

فصل سوم: استفاده از موتور DC
انواع چرخ دنده
بارگزاری شفت

فصل 4: استفاده از سرو موتور
تعیین قدرت و سرعت سرو موتور
کنترل سرو موتور

فصل 5 : استفاده از موتور پله ای
موتور پله ای تک قطبی
موتور پله ای دو قطبی
درایو موتور پله ای

فصل6:نصب موتور ها
تعادل
پایه های موتور

فصل7 : اصول کنترل موتور
درایو های H-bridge
آی سی های درایو
کنترلر های جریان بالا
L298
LMD18200
UcN2998
UCN3951
بهترین فرکانس PWM
حسگر جریان

فصل 8 :کنترل موتور حلقه بسته با فیدبک
انکودرها و مسافت سنجی
ساخت یک شفت انکدر
تعیین موقعیت با انکودر مربع کننده
انکتر اثر هال

فصل 9: اینترفیسینگ میکرو کنترلر با سایر مدارات الکترونیک
منبع تغذیه
بافر
سریال

فصل 10 :چرخ ها و سیستم های تانکی
انتخاب سیستم چرخ دار یا تانکی
انواع چرخ
چرخ چند سویه
نحوه اتصال چرخ به موتور
حرکت ربات های چند پا
اتصالات ساده
نحونه گام برداشتن

این کتاب در 400 صفحه منتشر شده است



اصول و راهنمای رباتیک

ا نجام کلیه پروژه های میکروکنترلری و اتوماسیون صنعتی microcontroller electronic project

مقدمه ای بر روباتیک
روبات چیست؟
تعاریف دیگر
تاریخچه
آناتومی ربات
سیستم مکانیکی مفصل بندی شده
عملگرها
سیستم انتقال نیرو
حسگرها
کتترلرها
منبع تغذیه

فصل اول: تبدیل الکترو مکانیکی
موتور های الکتربکی
چه چیزی موجب حرکت یک موتور الکتریکی می شود؟
موتورهای DC
کنترل الکترونیکی موتور DC
کنترل سرعت موتورهای DC
موتور پله ای
زاویه پله کوچک و چگونگی دستیابی به آن
حالتهای کاری
گشتاور موتور پله ای

فصل دوم: حسگرها
طبقه بندی حسگرها
حسگرهای غیر فعال
حسگرهای فعال
حسگر های آنالوگ
حسگر های گسسته
حسگر های درونی ( فید بک گیر )
حسگرهای خارجی
انکدرهای نوری
پتانسیومتر
تاکومتر
شتاب سنج
ژیروسکوپ
حسگر تعیین رنگ (سیاه وسفید)
حسگر مبدان مغناطیسی (اثر هال )
فاصله یاب ما فوق صوت (آلتراسونیک)
فاصله یاب مادون قرمز
GPS (سیستم موقعیت یاب جهانی )

فصل سوم : آشنایی با میکروکنترلر
میکروکنترلر چیست ؟
واحد پردازشگر مرکزی (CPU)
حافظه
واحد ورودی / خروجی
اسیلاتور
تایمر/ شمارنده
میکروکنترلرهای AVR
ATtiny 15
AT90S2313
ATEMEGA16
خودتان پروگرامر بسازید

فصل چهارم: برنامه نویسی
بخش اول: مرجع کامپایلرC
مرجع زبان C
انواع داده ای
متغیرها
ثابت ها
ثابتها و متغیرهای آرایه ای
عملگرها
عبارات شرطی و کنترلی
ساختار تصمیم گبری if
ساختار تصمیم گبری else if
ساختار تصمیم گبری Switch
حلقه تکرار for
حلقه تکرارwhile
فرمان break
فرمان continue
فرمان goto
ساختاربرنامه ها درC
توابع در زبان C

بخش دوم : محیط برنامه نویسی codeVision AVR
پنجره راهبر
ایجاد یک فایل منبع جدید
ایجاد یک پروژه جدید و پیکر بندی آن
کامپایل برنامه و ایجاد فایل Hex
بار گذاری برنامه در میکرو کنترلر

بخش سوم: برنامه نویسی
تعیین نوع میکروکنترلردر کد برنامه
دسترسی به در گاههای ورودی/خروجی و ارتباط با محیط خارج
ایجاد تاخیر
توابع ریاضی
مثال 1
دسترسی به حافظه EEPROM درونی تراشه
تابمر/ شمارنده ها
مبدل آنالوگ به دیجیتال(ADC)
نکات استفاده از ADC
مثال 2
مثال 3
مثال4

فصل پنجم:اصول کنترل
انواع سیستم های کنترلی
کنترلهای دووضعیتی
کنترلرهای تناسبی(P)
کنترلرهای انتگرالی (I)
کنترلر مشتقی ( D)
کنترلر PID
تاثیر نویز بر کنترلر مشتقی
تاثیر تغییرات سیگنال مرجع
کوک شدگی کنترلر انتگرالی
تنظیم ضرایب کنترلر
پیاده سازی کامپیوتری

فصل ششم : روبات تعقیب خط
روبات تعقیب مسیر چیست؟
مقادیر آنالوگ یا دیجیتال
تاثیرات نور محیط
میکرو کنترلر یا مدارات منطقی
هدایت دیفرانسیلی
پیاده سازی
اصول کلی و الگوریتم
فهرست قطعات

فصل هفتم: روبات ماز
ماز چیست؟
طبقه بندی ماز
الگوریتم های حل ماز
پیاده سازی
قسمتهای مکانیکی
چیدمان حسگرها
قسمتهای الکترونیکی
اصول کلی و الگوریتم
برنامه روبات
فهرست قطعات

قيمت: 25000  ريال


اصول و راهنمای ساخت روبات با استفاده از میکروکنترلرهای PIC :

ا نجام کلیه پروژه های میکروکنترلری و اتوماسیون صنعتی microcontroller electronic project

سر فصل های این کتاب عبارت اند از:
هوش روبات
نصب کامپایلر؟؟؟
نصب نرم افزار EPIC
Code Designer
....؟؟؟
آزمودن میکرو کنترلر PIC
هوش
لاک پشت دکتر والتر
ماشینهای بریتنبرگ
روبات شش پا
بازشناسی گفتار ( Speech Recongnition )
بازوی روباتیک
روبات دو پا
و سیستم بینایی مصنوعی.
 در این کتاب نویسنده نخست توضیحاتی در مورد هوش و روباتیک داده سپس به معرفی ابزار و نرم
فزارهای مربوط به PIC در سطح ابتدایی پرداخته و در نهایت به توضیح میکرو کنترلر PIC می پردازد. در ادامه به طرح مطالبی در باب هوش مصنوعی پرداخته و در نهایت پروژه های بسیار جالب و قابل توجهی را ارایه میدهد. این کتاب برای سطوح مبتدی و متوسط می تواند تا حدودی مفید باشد اما مطالعه پروژه هایی که در این کتاب مطرح شده حتی می تواند برای افراد که در سطح حرفه ای کار می کنند هم بسیار جالب باشد. البته این پروژه ها نسبتا مشکل و خیلی گران هم هستند ( در اغلب پروژه ها از سروو موتور استفاده شده !!! ) اما در عین حال می توانند القا کننده ایده های جالبی باشند.

پدیدآورنده: جان آیووین، محمد مشاقی طبری (مترجم)
ناشر: سیمین دخت - 05 شهريور، 1385

29000 ریال


 

+ نوشته شده در  چهارشنبه 21 خرداد1382ساعت 21:26  توسط امیر غلامرضایی  | 

معیارهای استاندارد براي سنجش وضعيت بيمار یا همان علائم حیاتی انسان به ترتیب اولویت تنفس، نبض، پوست، مردمك ، فشارخون و پالس اكسيمتر(درصد اكسيژن اشباع شده شرياني) میباشند.

 دو تا از مهمترین و در این حال مشکل ترین متغییرها جهت اندازه گیری ، فشار خون و جریان خون هستند . این کمیت ها متغییر های مهم دستگاه گردش خون را نشان می دهد . با اینکه امروزه چندین روش مستقیم تهاجمی برای اندازه گیری آنها وجود دارد ، راههای علمی و موثر جهت اندازه گیری آنها به طریق غیر تهاجمی هنوز باید توسعه یابد . نمونه های زیر دو تا از مشهور ترین سنسورهای این متغییرها را نشان می دهد :

1- سنسور فشار خون :

اندزه گیری مستقیم فشار خون یک روش مهم مانیتورنگ دائم این متغییر در مراقبت های ویژۀ پزشکی است ، در این روش یک مبدل فشار خارجی را از نظر هیدرو استاتیکی با یک شریان اصلی تزویج می کنند ، برای این کار یک سر کاتتر ، که یک لولۀ کوچک انعطاف پذیر باز و پر از محلول نمکی فیزولوژیک است ، را از پوست گذرانده و به مجرای یک شریان می رسانند . سر دیگر کاتتر به یک سنسور فشار متصل است. سیال داخل کاتتر فشار را از شریان به مبدل فشار انتقال می دهد تا در آنجا اندازه گیری شود .
یک مبدل فشار تشکیل شده است از یک بخش بالایی که به آن گنبد ( Dome ) که یک محفظۀ بسته است و مستقیماً به کاتتر مرتبط است . یک جدارۀ محفظه ، از یک دیافراگم نازک تشکیل شده است که با نیروی ناشی از اختلاف فشار بین سیال داخل محفظه و فشار اتمسفر بیرون منحرف می شود . سنسورهای جابجایی کرنش سنج این انحراف دیافراگم را اندازه می گیرند . مرکز دیافراگم به 4 کرنش سنج سیمی غیر متصل که در بدنۀ مبدل واقع هستند وصل است که جابجایی دیافراگم را اندازه می گیرند .


کرنش سنج ها طوری چیده شده اند که با افزایش فشار دو تا از آنها دراز می شوند ودر دو تای دیگر کاهش طول ایجاد می شود . واقتی که هر 4 کرنش سنج بصورت یک پل وتستون به هم مرتبط باشند ولتاژ خروجی متناسب با جابجایی دیافراگم و در نتیجه متناسب با فشار درون محفظه است . محفظه از طریق کاتتر با شریان تزویج شده است ، پس ولتاژ خروجی پل وتستون با فشار شریانی است .
ما این ابزار را بر حسب فشارهای ئیدرو استاتیکی توصیف نموده ایم با این حال فشار خون یک فشار متغییر با زمان است که از یک الگوی پیچیده بین فشار سیستونیک و دیاستولیک در فاصلۀ زمانی بین دو ضربان قلب پیروی می کند . برای بازسازی صحیح این شکل موج در مبدل فشار مواردی چند را باید در نظر گرفت:سیال داخل کاتتر و داخل گنبد مبدل فشار،جرم متناظری دارند.کاتتردر صورتی که انعطاف پذیر باشد،و گنبد و دیافراگم کمپلانیس(ضریب تغییر طول) متناظری دارند.بنابراین ستون سیال و مبدل فشار تا حدود زیادی مانند جرمی بر روی یک فنر رفتار می کند.سیستم دارای فرکانس تشدید است که غالبا آنقدر پایین هست تا موجب اعوجاجی در شکل موج فشار خون شریانی شود.این سیستم همچنین ممکنست در پاسخ به تغییرات سریع فشار،آرتیفکت( (artifactتولید کند .
به عنوان مثال ، یک تابع پله در فشار غالباً تولید حلقه در فرکانس تشدید سیستم می نماید و شکل موج را بیشتر دچار اعوجاج می کند . از این رو مهم است که هنگام استفاده از چنین سیستمی باید هم رفتار استاتیکی مبدل و هم رفتار دینامیکی سیستم مبدل کاتتر را در نظر داشت . اختلاف در شکل موج سیستم به دلیل تفاوت در سیستم تزویج سیال بکار رفته جهت اندازه گیری می باشد .
سنسور فشاری که نیاز به قسمتهایی برای تزویج سیال ندارد ، مشکلات مربوط به کاتتر و گنبد مبدل فشار را از سر راه برمی دارد ، چون آنقدر طریف و منیاتوری ساخته می شود که می توان آن را در شریان ، در محل اندازه گیری فشار ، قرار داد . لازم به گفتن نیست که چنین سنسوری باید خیلی کوچک باشد . برای این منظور لازم است که دیافراگم خیلی کوچکتر باشد . از این رو اگر کرنش سنج های سیمی مجزا برای اندازه گیری میزان انحراف دیافراگم به کار روند ، حساسیت به طور قابل توجه ای کمتر از حالتی است که از نوع خارجی سنسور فشار استفاده شود . بنابر این ، در یک مبدل فشار مینیاتوری درون شریانی باید از سنسورهای جابجایی با بیشترین حساسیت ممکن استفاده شود چنین سنسوری ، چنانچه قبلاً خاطر نشان شد کرنش سنج نیمه هادی است . بنابراین اینگونه سنسورها سیگنال های موثری را از منابع بیولوژیکی مختلف فراهم می نمایند .

2- سنسور جریان خون :

اندازه گیری جریان خون بسیار مورد علاقِِۀ مهندسان پزشکی بوده است. سنسور نمی تواند تماس مستقیم با خون داشته باشد.چون منجر به تشکیل لخته و انسداد جریان خون می شود. بعضی سنسورها را روی کاتتر در جریان خون قرار دادهاند، ولی بیشتر مبدل های جریان مانند آنهایی که برای اندازه گیری جریان سیال داخل یک لوله به کار می روند در اینجا مناسب نیستند.
یکی از معمول ترین روش های اندازه گیری جریان خون، اندازه گیری الکترومغناطیسی جریان خون است. در این روش دور رگ تحت اندازه گیری قرار داده می شود که یک مدار مغناطیسی معادل دارد، این میدان عمود بر محور رگ از آن عبور می کند. و می توان آن را با یک آهنربای دایمی یا الکتریکی تولید نمود که آهنربای الکتریکی بیشتر مورد توجه است،زیرا می تواند میدانهای متغیر با زمان تولید نماید. خون دارای اجزای زیادی است که بعضی از انها مانند یونهای غیر آلی و پروتئینها باردار هستند. این ذرات باردار که از درون میدان مغناطیسی می گذرند با نیروی تولید شده در جهتی منحرف می شوند که هم بر جهت میدان مغناطیسی و هم بر جریان خون عمود است. به علت اینكه بارهای مثبت به یك سمت رگ و بارهای منفی به سمت دیگر منحرف می شوند ، یك میدان الكتریكی در رگ در جهت نیروی منحرف كننده بوجود می آید . این میدان منجر به اختلاف پتانسیل متناسب با سرعت جریان خون در مبدل است .
مبدل باید طوری طراحی گردد كه خوب دور رگ را بگیرد و الكترودها با آن خوب تماس داشته باشند . این آرایش ، قطر رگ در نتیجه سطح مقطع آن را ثابت نگه می دارد ، چون رگ دیگر نمی تواند مثل حالتی كه غلاف نیست با افزایش فشار خون منبسط شود . بنا بر این ، قرار دادن مبدل جریان ، سطح مقطع رك را قرار می بخشد و جریان حجمی متناسب با سرعت خون خواهد شد ، پس ولتاژ القا شده در الكترود های پروب الكترو مغناطیس متناسب با جریان خواهد بود .
این روش اندازگیری جریان خون عمدتا در تحقیقات آزمایشگاهی به كار میرود . یك كاربرد متداول آن در اندازگیری حجم ضربه ای و برونده قلب است . اگر یك مبدل جریان دور آئورت ، در نقطهای كه از قلب خارج می شود قرار دهیم ، همه خون خروجی قلب به جز قسمتی كه به شریان های كرونری وارد می شود ، را از خود عبور و مورد اندازگیری قرار می دهد .
از سیگنال جریان می توان در یك ضربان قلب ، به روس الكترونیكی انتگرال گرفت و حجم ضربه ای را به دست آورد یا در یك دوره طولانی تر این كار را انجام داد و خروجی قلب را اندازه گرفت .
انواع دیگر این سنسور ها شامل زمان انتقال فرا صوت و اندازگیر جریان شیفت دوپلری و پروب های جریان گرمایی می با شد . اندازه گیری های غیر مستمر جریان خون با روش های متنوع ترقیق اندیكاتوری قابل انجام است كه دائما مورد استفاده كیلینیكی واقع می شوند . فنون جدید تشدید مغناطیسی هسته و فرا صوت نشان داده اند كه كسب اطلاعات از جریان به روش غیر تهاجمی امكان پذیر است ، اما تحقیقات و توسعه خیلی بیشتری در این زمینه مورد نیاز است .

+ نوشته شده در  چهارشنبه 14 خرداد1382ساعت 2:50  توسط امیر غلامرضایی  | 

ماشین های AC (حجم فایل 1.7M)
ماشین های DC (حجم فایل 2.8M)

+ نوشته شده در  چهارشنبه 7 خرداد1382ساعت 12:32  توسط امیر غلامرضایی  |